Seine erste geschichtliche Erwähnung erfährt die Stadt zum Ende des 7. Jahrhunderts durch einen Geographen mit der schriftlichen Beschreibung "Princastellum". So wurde das damalige römische Kastell genannt, an dessen Ort die heutige Burgruine der Landshut steht.In den darauffolgenden Jahrhunderten wechselte der Städtename und die Bedeutung je nach den aktuellen Stadt-Herrschern der Zeit und die Stadt selbst in ihrer heutigen Form entstand erst 1905 durch den Zusammenschluss Bernkastel mit dem Winzerdorf Kues. 1970 wurden noch die Stadtteile Andel und Wehlen in die Stadt integriert und sind heute fester Bestandteil der Stadt.
Das Stadtwappen zeigt einen geviertelten Schild, mit jeweils zwei schwarzen Feldern, auf denen die Himmelsschlüssel des Petrus abgebildet sind und zwei goldenen Feldern auf welchen ein Bär und ein aufrechtstehender Krebs zu sehen sind.